伍长-什长-都伯-百人将-牙门将、骑督、部曲督等-别部司马（军司马）-都尉（骑都尉）-校尉（但五校几乎成清贵武职，偏文）-中郎将（五官、左、右、虎贲中郎将类同五校）-裨将军-偏将军-杂号将军（裨将军、偏将军应该就是杂号将军之末，但与其它两字将军地位有别）-四镇、前后左右将军、四征-卫将军-车骑将军、骠骑将军-大将军。

北军是汉军的精锐部队，长官是中垒校尉（东汉为北军中候），其下是屯骑校尉掌骑士，步兵校尉掌上林苑门屯兵，越骑校尉掌越骑，长水校尉掌长水宣曲胡骑。北军士兵又称屯兵。

汉朝盔甲

南军为守卫皇宫的部队，长官为卫尉，其下主兵的有南宫卫士令北宫卫士令左右都候等，另有宫掖门司马七人主管宫门守卫。南军士兵又称卫士。

首都长安另有守城部队由城门校尉统领。长安还有非正规军：执金吾率领的缇骑，负责治安。虎贲中郎将下辖左右仆射、左右陛长率领虎贲郎，羽林中郎将下辖羽林监，和骑都尉一起统领羽林骑，虎贲和羽林都是皇帝的卫队。光禄勋（郎中令）下辖五官左右三个中郎将管理三署郎，三署郎在汉初曾组成郎中骑是主力的骑兵部队，但后来三署郎成为仪仗队和候补官员的训练班。

地方部队，各郡由都尉率领，边郡的边防军由长史率领，各王国由中尉率领，县和侯国由尉率领，边县另有障塞尉。

战争期间派出由将军率领的临时编组的作战部队。将军下有长史、司马辅助，部队分若干部，部由部校尉和军司马率领，部下设曲，曲由军候率领，五百人一曲，曲下有屯设屯长，五十人一屯。 （据《汉官六种》《汉书》《后汉书》等）。